伟德国际股份有限公司 - bevictor伟德官网

　　航空发动机管路是航空发动机的关键部件之一，由弯管及二通、三通、角通等众多零部件组成。目前，航空发动机管路制造仍采用人工焊接，再进行校形方式。当前，航空发动机制造企业对于制造多品种、小批量和定制化管路的需求不断增加，传统方法难以满足管路制造的精度及效率要求。

　　在该套系统中，由夹持管路零部件，在视觉引导下移动到装配姿态；工人由协助扶持弯管，将弯管装配在零部件之间；最后，在焊接前进行扫描，以评估装配质量。

　　该系统可以在多个协作机器人协作运动的情况下，实现避障约束、运动的可行性约束和回转体零部件的旋转角度约束的路径规划。仿真和实验结果表明，所提出的路径规划方法在管路焊前定位精度、稳定性和效率方面具有优越性。目前，该弯管自动化产线已在相关企业稳定运行。